智能一體化電動(dòng)執(zhí)行器選用立體雙環(huán)操縱計(jì)劃方案，速率環(huán)關(guān)鍵將之后速度速率給出發(fā)病器送去的設(shè)置速率相類比，歷經(jīng)速率調(diào)理器修改PWM波發(fā)作器載波頻率，進(jìn)行電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速比調(diào)養(yǎng)。
  
  設(shè)第i段速率的轉(zhuǎn)變速度為ki，則有：式中：Δv為每段點(diǎn)中間的速率轉(zhuǎn)變值，Δv＝vi＋1－vi；Δt為每段中間的時(shí)間，Δt＝ti＋1－ti，顯而易見，當(dāng)ki＝0時(shí)為恒速段，ki＞0時(shí)為升速段，ki＜0時(shí)為降速段，肆意時(shí)間的速率給出數(shù)值：Ts為取樣周期時(shí)間。
  
  各環(huán)節(jié)的時(shí)間長度、減速率的尺寸、在何部位結(jié)尾均速或降速均與給出部位、之后部位及其運(yùn)行速率相關(guān)，速率調(diào)理器選用模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)，轉(zhuǎn)變速度ki的取值由給出部位、之后部位及其運(yùn)行速率的尺寸明確，外環(huán)關(guān)鍵根據(jù)之后部位速率的設(shè)置，歷經(jīng)速率給出發(fā)病器向內(nèi)環(huán)出示速率的預(yù)設(shè)值。